เล่าปี่ทรงสืบเชื้อสายมาจากราชวงศ์ฮั่น โดย จงซานจิ้งอ๋อง ผู้เป็นพระราชโอรสในจักรพรรดิฮั่นเกงเต้ หรือ จักรพรรดิฮั่นจิงตี้ จักรพรรดิแห่งราชวงศ์ฮั่น ในลำดับอาลักษณ์ราชวงศ์ฮั่น เล่าปี่ทรงมีศักดิ์เป็น เสด็จอาของพระเจ้าเหี้ยนเต้ จึงมีพระบรมราชโองการแต่งตั้งให้มีตำแหน่งทางพระราชวงศ์เป็นพระปิตุลาธิราช หรือ พระเจ้าอา ส่วนตำแหน่งทางการเมืองดำรงตำแหน่งขุนพลฝ่ายซ้าย เดิมเป็นคนยากจน มีอาชีพทอเสื่อและรองเท้าฟางขาย บิดาเป็นเชื้อพระวงศ์ฮั่นแต่สละฐานันดรศักดิ์เพราะแต่งงานอยู่กินกับหญิงสามัญชนแต่ถูกเหล่าเชื้อพระวงศ์กีดกันพอสละฐานันดรศักดิ์แล้วก็มาอยู่กินกับแม่ของเล่าปี่พ่อของเล่าปี่เสียชีวิตตั้งแต่เล่าปี่ยังเด็กตอนเด็กมีฐานะยากจนมากต้องยังชีพด้วยการทอเสื่อขายขายได้บ้างไม่ได้บ้างแทบไม่มีเงินไปซื้อข้าวมาหุงกินกับแม่ แต่โชคยังดีที่ยังมีข้าวเหนียวต่อมาได้ร่วมสาบานเป็นพี่น้องกับ กวนอู และ เตียวหุย ที่สวนดอกท้อ หลังบ้านเตียวหุย ที่อำเภอตุ้นกวน เพื่อปราบปรามโจรโพกผ้าเหลือง เมื่ออายุได้ 28 พรรษา โดยเป็นพี่ชายคนโต นิสัยมีน้ำใจดีงาม เป็นที่รักใคร่แก่คนทั่วไป ใช้กระบี่คู่เป็นอาวุธคู่พระวรกาย ต่อมาได้เป็นเจ้าเมืองชีจิ๋วหลังจากการตายของโตเกี๋ยม


หลังเสียเมืองชีจี๋วต้องหกระเหเร่ร่อนไปอาศัยเจ้าเมืองต่าง ๆ อยู่ต้องคอยอาศัยเมืองต่าง ๆ อยู่ไม่ว่าซีจิ๋วที่ถูกลิโป้ยึดครอง ฮูโต๋ที่ไปอาศัยโจโฉอยู่ ฮ่องเต้ได้แต่งตั้งเป็นพระเจ้าอา หวังช่วยเป็นเรี่ยวแรงให้ฮ่องเต้ แต่โจโฉคิดปองร้ายจึงหาทางออกจากลกเอี๋ยงเมืองหลวง ไปกิจิ๋วของอ้วนเสี้ยวครั้งที่ซีจิ๋วโดนโจโฉตีแตกและยังหนีไปอาศัยอยู่กับเล่าเปียวที่เกงจิ๋ว จนได้ขงเบ้ง เป็นที่ปรึกษา จึงได้เริ่มฟื้นตัวเพื่อการกอบกู้ราชวงศ์ฮั่นอีกครั้ง โดยร่วมมือกับซุนกวนแห่งง่อก๊ก ปราบปรามกองทัพกำลังพล 1 ล้านนายของโจโฉ ด้วยยุทธวิธีเรือไฟของจิวยี่ เผาเรือรบและทหารของโจโฉตายหลายแสนนาย โจโฉต้องหนีเอาตัวรอดอย่างน่าเวทนา ระหว่างหลบหนีได้หัวเราะว่าจิวยี่และขงเบ้งไม่ได้เก่งสมคำล่ำลือ ถ้าเป็นเขาเองจะซุ่มทหารไว้ แล้วก็ได้หัวเราะแบบนี้ถึงสามครั้งสามสถานที่ แต่แล้วต้องกลของขงเบ้งที่ให้ทหารไปซุ่มรอทั้งจูล่ง เตียวหุย กวนอู และได้วานขอชีวิตต่อกวนอู เพราะโจโฉก็เคยไว้ชีวิตกวนอูและเลี้ยงดูอย่างดี สุดท้ายโจโฉเหลือทหารเพียงหยิบกำมือกลับเมือง หลังจากยุทธการนี้เล่าปี่ได้ยึดเมืองเกงจิ๋วและขยายอาณาเขตออกไปกว้างขวาง ได้แม่ทัพ และกุนซืออีกมากมาย จิวยี่ได้ใช้กลอุบาย ให้แต่งงานกับซุนชั่งเซียงพระขนิษฐาในพระเจ้าซุนกวน เป็นอีก 1 ตำนานของบุรุษสตรีงามคู่กัน แต่ขงเบ้งก็แก้กลได้


เล่าปี่มีเหล่าแม่ทัพผู้จงรักภักดีมากมาย มีทั้งขงเบ้ง ฉายามังกรเร้นกายและบังทอง ฉายาหงส์ดรุณ สองกุนซือดังแห่งยุคช่วยเหลือภายหลัง สามารถครอบครองดินแดนเสฉวนได้ในชื่อว่าจ๊กก๊ก ในภายหลังจากที่กวนอูเสียท่าแก่ลิบอง และลกซุน แม่ทัพแห่งง่อก๊ก ได้ตั้งตนเองขึ้นเป็นฮ่องเต้ครองราชย์ที่เสฉวนได้ 3 ปีตามคำร้องขอของเสนาธิการของพระองค์ เฉลิมพระนามว่า สมเด็จพระจักรพรรดิเจียงบู๊เต้ ทรงยกทัพหลวงไปเพื่อล้างแค้นให้กวนอู แต่เตียวหุยก็ยังโดนลอบสังหารจนถึงแก่ความตาย ยิ่งทำให้เล่าปี่ทรงคิดแต่จะล้างแดนง่อก๊กให้พินาศ แต่ก็ถูกลอบวางเพลิงค่ายทหารโดยลกซุนแม่ทัพแห่งง่อก๊ก จนต้องเสด็จหนีลี้ภัยและประชวรหนักจนสวรรคตที่เมืองเป๊กเต้เสีย (จีนกลาง - ไป๋ตี้เฉิง ปัจจุบันอยู่ในเขตมหานครฉงชิ่ง) สิริพระชนมายุ 63 พรรษา พระราชโอรสองค์โต พระนาม เล่าเสี้ยน (อาเต๊า) ได้ขึ้นครองราชย์ต่อ แต่อาเต๊าเป็นคนไม่มีสติปัญญา ทรงเชื่อฟังขุนนางชั่ว ขันทีโฉด สุดท้ายต้องเสียดินแดนให้ วุยก๊ก